机器人视觉检测技术处在高速发展期，理论也一步步地发展壮大起来，它利用光机电一体化的手段使机器具有视觉的功能。在刚开始引入视觉在线检测的时候，还是初级视觉理论时期，主要针对二维图像，第二历程就是主动视觉理论，技术方面已经可以跟踪运动的目标。第三历程就发展到了视觉和信息的融合时代，突破了单一视觉信息获取的局限性。第四个历程从二维的图像到三维场景重建，可提供物体可见轮廓以内的三维信息了。最后一个就是现阶段的通用视觉识别系统，能完成各种视觉任务，类似于人类的视觉系统。

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